トルク検出器内部のベルトから発生していると思われます。

本体のモーター回転方向切り替えスイッチを中立位置にし、モーターを停止させてください。これで音が消えれば、ベルト音になります。

対策は、全体のシステムを停止させるとともに、トルク検出器のモーターを停止させた状態で、本体カバーを外し、ベルトにグリスを少量塗布してください。