■ H ∞ 制御の概念
■ 制御性能・振動特性と入力エネルギーの関係
■ 現代制御理論の概念
-
行列 Q、R が与えられたとして、この制御理論では以下のリカッチ方程式を解くことによって正定な解
P を求める。
|
 |
式（15） |
-
式(15)より Q を求め、式（14）に代入すると；
|
 |
式（16） |
-
ここで；
|
 |
式（17） |
-
および、状態方程式(11)を用いることにより；
|
 |
式（18） |
-
を得ます。したがって式(16)は次のように変形されます；
|
 |
式（19） |
-
このＪを最小にする条件から最適フィードバックゲインＫは次のようにして定まります；
|
 |
式（20） |
■ ノルム
|
